Il genere "picaresco" - da picaro, vagabondo - è uno dei più caratteristici della letteratura spagnola del XVII secolo e raggiunge il capolavoro con la Storia della vita del pitocco chiamato Paolo, di Francisco de Quevedo (1580-1645) pubblicato nel 1626.

Un prototipo cinquecentesco del picaro è dato dal Lazarillo de Tormes, di un autore rimasto ignoto, pubblicato intorno alla metà del '500.

Il Lazarillo de Tormes fu edito a Burgos nel 1554 e nello stesso anno anche a Alcalá e a Aversa. Fu proibito dall'Inquisizione nel 1559. Non sappiamo chi fu a scriverlo. Malgrado l'ambientazione popolare, rivela la mano di uno scrittore colto; si pensa persino a un umanista, lettore di Geertsz. Il protagonista è un giovane accattone sempre affamato, che si guadagna da vivere con mille astuzie al servizio prima di un cieco, poi di uno scudiero squattrinato, un frate che fa commercio con le bolle papali, un pittore di tamburelli, finché diventa banditore di vini per conto di un arciprete di cui sposerà la serva, dividendo poi la moglie con il padrone in cambio della tranquillità economica. Lazarillo è l'antieroe di un'epoca di retorica imperiale e di gusto tendenzialmente aulico o predicatorio. La crisi economica e il conseguente squilibrio sociale della Spagna di Carlo V si riflettono nella dinamica di rapporti e contrasti che lega tra loro diversi esponenti di classi e mestieri degradati. Esiste un legame con la tradizione realistica dei "fabliaux", ma soprattutto il "Lazarillo de Tormes" anticipa il romanzo picaresco spagnolo del XVII secolo: ma senza le preoccupazioni morali né il gusto barocchista della caricatura che diverrà una costante di quella produzione successiva. Il "Lazarillo de Tormes" si presenta come una assoluta novità all'interno della produzione del XVI secolo. Un risoluto io narrativo introduce la finzione autobiografica con asciuttezza cronachistica, limpida e razionale ironia. Quella del "Lazarillo de Tormes" è una narrazione libera da ogni preoccupazione didascalica e moraleggiante.