La storia della sessuologia può essere suddivisa in tre periodi :

a. Periodo prescientifico

Comprende i numerosi secoli che precedettero la rivoluzione galileiana, quando il pensiero magico prevaleva su quello sperimentale. Non è possibile tuttavia parlare di scritti sessuologici veri e propri, relativamente a questo periodo, ma di spunti o riflessioni sulla sessualità, della quale i medici evidenziavano soprattutto gli aspetti legati alla riproduzione, alla contraccezione, alle disfunzioni sessuali ecc. ed i filosofi quelli relativi al piacere e all'amore.

Fra i numerosi esempi di questi scritti possiamo ricordare gli studi di Ippocrate sul funzionamento del corpo umano, il libro del poeta romano Ovidio, che nella sua Arte di amare, offrì un trattato sull'amore e la seduzione, il dotto indiano Mallanga Vatsayana che scrisse il "Kama Sutra", il manuale per eccellenza sulla vita amorosa e sessuale. Nel Medio Evo furono soprattutto gli studiosi islamici ed ebrei a continuare la tradizione scientifica e medica greca, che preservarono ed estesero la conoscenza sessuologica presente nell'antichità. Essi furono Ar-Razi (Rhases), Ibn Sina (Avicenna), Ibn Ruschd (Averroes), Maimonides ed altri meno conosciuti. In Cina venne scritto il testo classico sulla sessualità, dal titolo "Su-Nui-Jing".

Nel Rinascimento ricordiamo gli scritti di Leonardo da Vinci, il quale è stato forse il primo a rappresentare uno spaccato anatomico del rapporto sessuale, pur riproponendo le incomplete conoscenze dell'epoca. Dello stesso periodo Gabriele Falloppio (nato a Modena nel 1523) che scoprì le tube (tube di Falloppio).

b. Periodo pre-scientifico sessuologico

Va dagli anni della rivoluzione galileiana all'inizio del 1900 e presenta una ricca produzione di scritti medici e scientifici. Ne ricordiamo i più importanti:

Nel 1642 il medico J.B. Sinibaldus pubblicò il testo "Genanthropoeia" che trattava di anatomia sessuale e stimolazione erotica;
Nel 1677 Anton van Leeuwenhoek vide al microscopio, per la prima volta, una cellula di sperma umano;
Nel 1735 il botanico svedese Karl von Linné introdusse il suo "methodus sexualis" ovvero un sistema di classificazione nel quale le piante venivano elencate secondo il carattere e il numero delle loro strutture riproduttive. Il sistema (ora obsoleto) impressionò molto gli studiosi del tempo, ma fu attaccato dai moralisti perché ritenuto osceno. (Dio non poteva aver pensato alla natura nei termini descritti dal botanico).
Nel 1760 il medico di Losanna Samuel Tissot, con il suo libro "Onanismo" parlò dei problemi della masturbazione, creando non poco allarmismo sull'argomento, che durerà per almeno altri 150 anni.
Nel 1762 Jean-Jacques Rousseau, nel libro "Émile" chiese che i bambini e gli adolescenti venissero preservati dalla sessualità e potessero rimanere il più a lungo possibile nella loro naturale innocenza.
Nel 1782 l'inglese Mary Wollstonecraft,pubblicò il libro "Vindication of the Rights of Woman", per richiedere la parità dei sessi nella vita sociale e familiare. Mary Wollstonecraft
Il medico John Hunter parlò invece di terapia sessuale nel capitolo 'Sull'impotenza ' nel libro "Treatise of the Venereal Disease".
In particolare va ricordato il lavoro più importante di Richard von Krafft-Ebing, Psychopathia Sexualis (1896) una pietra miliare nello studio delle problematiche e le deviazioni sessuali, comprendente 238 casi clinici. Krafft-Ebing credeva che le perversioni dell'istinto sessuale avessero una base genetica.
Nel 1837 venne pubblicato a Parigi il primo studio approfondito sulla prostituzione: di A. J. P. Parent- Duchatelet, "De la prostitution de la ville de Paris".
Nel 1865 nella città di Brno (Repubblica Ceca) il religioso Gregor Mendel scoprì le leggi dell'ereditarietà.
Nel 1865 lo scrittore austro-ungarico Karoly Maria Kertbeny (orig. Benkert), coniò la parola 'omosessualità' in un pamphlet anonimo indirizzato al Ministro della Giustizia prussiano.
Nel 1872 il medico e antropologo italiano Paolo Mantegazza pubblicò un libro in tre volumi sulle questioni sessuali, dal titolo "Trilogia dell' amore" (Igiene, Fisiologia e Antropologia dell'Amore)
Nel 1896 lo studioso inglese Havelock Ellis pubblicò i suoi "Studies in the Psychology of Sex" (ultimo volume nel 1928). I suoi libri vennero censurati e pubblicati nella traduzione in lingua tedesca. Il maggiore contributo alla sessuologia del tempo fu però quello di Sigmund Freud. Dedicato allo studio della sessualità è il libro Tre Saggi sulla Sessualità pubblicato nel 1905. La sua teoria della sessualità era basata sull'idea che la pulsione sessuale fosse la prima fonte di energia motivazionale negli esseri umani e che la sua repressione portasse alla nevrosi ed alla perversione.

c. Periodo scientifico sessuologico

Il termine "sessuologia" nasce ad opera di un dermatologo-venereologo, Iwan Bloch, il quale introdusse nell'ambiente scientifico il termine sessuologia e ne definì l'oggetto, affermando che la nuova disciplina doveva dedicarsi allo studio della 'vita d'amore' . Tra gli anni venti del secolo scorso e gli anni quaranta e cinquanta, nacque la moderna scienza sessuologica, basata non tanto sul comportamento dei soggetti criminali, studiati fino a quel momento, ma sui comportamenti sessuali delle persone "normali".

Nel 1938, Alfred C Kinsey, professore di zoologia, iniziò ad occuparsi di un corso sul matrimonio presso la Indiana University. Da qui l'interesse per la ricerca sceintifica sull'argomento: egli collezionò 18,000 casi clinici. Nel 1947 fu creato il Kinsey Institute, affiliato alla Indiana University. Kinsey pubblicò i libri Sexual behaviour in the Human Male (1948) e Sexual behaviour in the Human Female (1953).
Più recentemente, John William Money (1921-2006), ricercatore, pediatra, psico-endocrinologo e co-fondatore della Gender Identity Clinic presso il Johns Hopkins, ha definito i ruoli di genere e di identità, basandosi sul suo lavoro con soggetti omosessuali e transessuali. E' stato tra i più accesi fautori della nascita della Society for the Scientific Study of Sexuality e della sua rivista scientifica, The Journal of Sex Research.

La sessuologia oggi

Oggi la scienza sessuologica ha meglio chiarito l'obiettivo del suo contributo alla comunità scientifica, che è quello di operare in senso preventivo, terapeutico e riabilitativo, allo scopo di realizzare e mantenere la salute sessuale.
Tuttavia bisogna osservare che la complessità dei comportamenti legati alla sessualità ha chiavi di lettura molto diverse (anatomofisiologica, psicologica, sociologica etc.) che costringono il sessuologo alla interdisciplinarità, ovvero al ricorso a diverse fonti di conoscenza; per questo è difficile parlare in un linguaggio univoco di 'sessuologia'. Ogni scienza infatti è innanzi tutto un linguaggio con il quale viene espresso un insieme di conoscenze in maniera che esse siano confrontabili, trasmissibili, esaminabili, comunicabili, e dunque ciascuno specialista o studioso del sesso espone le proprie conoscenze secondo criteri di protocollarità che gli sono propri e il suo linguaggio è inevitabilmente legato alla sua scienza. Lo psicologo che parla di impotenza maschile associa tale termine alla rappresentazione mentale di un soggetto sofferente per la compromissione della propria virilità, per l'inadeguatezza del proprio ruolo di uomo, per l'impossibilità di strutturare una relazione sessuale soddisfacente, per la ferita narcisistica con la quale si deve confrontare, per i fantasmi di castrazione etc. Al contrario un andrologo, nel trattare lo stesso tema, lo associa alla mancanza di erezione, ai disturbi circolatori, endocrini, neurologici che possono sostenerla, alla necessità di un esame obiettivo, ai dosaggi ormonali etc. Qualche professionista in verità subisce il fascino dell'onnipotenza operativa, per cui si convince di poter sostenere nello stesso tempo il ruolo di medico, di psicologo, di sociologo etc. In questo modo si nega la pluridimensionalità di un evento clinico e si assolutizza la propria competenza specialistica accentuando la dicotomia fra organico e psichico, fra scuole endocrinologiche e chirurgiche, comportamentiste e psicoanalitiche. La pratica clinica invece ha di fatto suggerito il lavoro in équipe dove i diversi apporti specialistici vengono coordinati al fine di ottenere una dimensione globale della situazione studiata, salvaguardando la specificità degli interventi.
Lo stesso fenomeno sessuale può e deve essere dunque letto con strumenti e metodi diversi, che lo suddividono in tante conoscenze e linguaggi diversi, anche se complementari, che purtroppo non consentono un'immediata lettura unitaria. Per questo la sessuologia trova grandi difficoltà a divenire una vera e propria scienza.